Informe técnico del Team MIT Urban Challenge

Informe técnico del Team MIT Urban Challenge

 

 https://dspace.mit.edu/handle/1721.1/39822

 Abstract
Este informe técnico describe el enfoque del Equipo MIT para el Desafío Urbano DARPA. Hemos desarrollado una estrategia novedosa para usar muchos sensores económicos, montados en la periferia del vehículo y calibrados con una nueva técnica de calibración multimodal. Los flujos de datos de Lidar, cámara y radar se procesan mediante una representación de estado localmente suave e innovadora que proporciona una percepción robusta para el control autónomo en tiempo real. Se ha desarrollado una arquitectura de planificación y control resiliente para la conducción en tráfico, compuesta por una combinación innovadora de algoritmos bien probados para la planificación de misiones, la planificación situacional, la interpretación situacional y el control de trayectoria. Estas innovaciones se están incorporando en dos nuevos vehículos robóticos equipados para la conducción autónoma en entornos urbanos, con pruebas exhaustivas en un curso de visita al sitio de DARPA. Los resultados experimentales demuestran toda la navegación básica y algunos comportamientos de tráfico básicos, incluida la conducción autónoma desocupada, el seguimiento de carril utilizando el control de persecución pura y nuestra estrategia de percepción de marco local, la evasión de obstáculos mediante la planificación de trayectoria RRT kino-dinámica, los giros en U y la evaluación de precedencia entre otros automóviles en las intersecciones utilizando nuestra estrategia situacional. intérprete. Estamos trabajando para extender estos enfoques a escenarios avanzados de navegación y tráfico.